역사상 가장 위대한 왕 세종과 관노로 태어나 종3품 대호군이 된 천재 과학자 장영실. 20년 간 꿈을 함께 하며 위대한 업적을 이뤄낸 두 사람. 세종 24년인 1442년, 명나라 사신은 황제의 칙서를 들고 조선을 방문한다. 명의 사신은 조선이 천문 연구를 통해 독자적 시간을 가지는 것을 우려하며 천문 의기들을 폐기하고 이를 발명한 장영실을 압송하려 한다. 그러던 와중 임금이 타는 가마 안여(安與)가 부서지는 사건으로 세종은 장영실을 문책하며 하루아침에 궁 밖으로 내치고 그 이후 장영실은 자취를 감추는데...